西周开始设置，春秋、战国时沿用，掌管军政和军赋。
汉武帝时废除太尉设置大司马，后世用作兵部尚书的别称，侍郎则称少司马。
汉代大将军营五部，部各设置军司马一人。
魏晋至宋代，司马均为军府之官，在将军之下，综理一府事务，参与军事计划。
隋、唐两代州、郡、府佐吏有司马一人，位在别驾、长史之下。
明、清两代称府同知为司马。
《琵琶行(并序)》：“元和十年，予左迁九江郡司马。
”九江郡，隋代设置，唐代叫江州或浔阳郡，治所在现在江西省九江市。
“司马”是州刺史的别称，当时实际上是闲职。
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